Todos los animales poseen al menos 5 tipos de receptores:

Mecano receptores (perciben tacto presión y movimiento, vibración y estiramiento)
Foto receptores (Perciben luz)
Quimio receptores (perciben sustancias químicas)
Termo receptores (perciben temperatura)
Nociceptores (perciben dolor)

En la piel tenemos tres tipos de receptores:

Mecano-receptores
Termo-receptores
Nociceptores

Mecano-receptores:

Tacto, vibración y presión:

Terminaciones nerviosas libres: Son terminales axonales libres en la dermis
Corpúsculos de Meissner: Terminaciones axonales envueltas en estructuras de protección.
Corpúsculos de Paccini: Terminaciones axonales envueltas en estructuras de protección.
Discos de Merkel: Terminaciones axonales envueltas en estructuras de protección.
Órgano terminal del pelo: Fibra nerviosa enrollada a la base del pelo.
Organo terminal de Ruffini: Zona profunda de la piel y en articulaciones.

Termo-receptores:

Son en general terminaciones nerviosas libres. Detectan temperaturas moderadas, el frío y calor extremo, van por vías dolorosas. Si tocas un vaso de agua fría se activan termo-receptores, pero si tocas nitrógeno líquido, se activaran los receptores de dolor, y se sentirá muy parecido a si te hubieras quemado.
Corpúsculos de Krause, detectan también frío.
Corpúsculos de Ruffini, detectan también calor.

Nociceptores:

Son receptores de dolor. Son siempre terminaciones nerviosas libres. Se encuentren en la piel, periostio, arterias, articulaciones, y en las membranas que cubren el cerebro.

Mira las imágenes de abajo, para ubicar a cada receptor.